Attention aux spoilers dans les descriptions ! Pour vous aider à les éviter, nous avons utilisé deux couleurs pour les textes : en foncé le texte pour tous, en jaune celui pour les plus curieux et ceux suffisamment avancés dans le manga.
Entre parenthèses : orthographe des noms dans la version Deluxe de la série (2007). Ici, la liste alphabétique des humains dans Angel Sanctuary :

Setsuna Mudô 無道刹那

C'est un jeune homme de 16 ans qui habite à Tokyo. Il vit très mal l'amour qu'il porte à sa petite sœur et est continuellement provoqué par les jeunes de son âge. Sa vie bascule le jour où Kouraï lui apprend qu'il est la réincarnation de l'ange Alexiel. Rochel en même temps veut réveiller l'âme d'Alexiel et fait assassiner Sara sous ses yeux. La manifestation du réveil est puissante et programme la destruction de Tokyo en 1999 : c'est l'avènement de l'Apocalypse...

Adam Kadamon, apparaissant juste après la mort de Sara, lui parle et lui explique que seul un être ni ange ni humain ni démon, peut sauver l'humanité menacée par les anges et les démons. C'est donc lui le messie, l'ange salvateur. Adam Kadamon lui demande de vaincre l'armée des anges et de le délivrer d'Etéménanki. Setsuna accepte à condition qu'il puisse ressusciter sa sœur bien-aimée avant.

Il part donc en quête de son âme dans le royaume d'Hadès. Ce voyage a nécessité sa mort temporaire, mais son enveloppe corporelle gardée dans le palais de la Géhenne meurt à cause de Bavar, qui ôte par erreur le poignard de son cœur. En Hadès, Uriel lui apprend que l'âme de Sara a été enlevée et emmenée au Paradis dans le Yetsirah. Il revient d'Hadès et réapparaît dans le corps d'Alexiel. Le Chapelier Fou lui apprend que seul Raphaël peut redonner vie à son corps. La prochaine étape de Setsuna est donc Yetsirah.

Kouraï lui donne par l'intermédiaire d'Arachnée la boîte de Pandore du Chapelier Fou, qui contient l'antidote pour ressuciter son corps. Il évite un piège de justesse sans même le savoir, car l'antidote ne redonne pas vie en réalité, mais réanime seulement le corps putride, et son âme n'aurait donc plus été protégée et serait devenue la proie des Ténèbres.

Kouraï est ensuite partie au Shiol avec le Chapelier Fou, et Setsuna décide de la secourir avant d'aller au Paradis. Il la retrouve au moment de ses noces, et l'enlève pour la laisser en Anagura. Après que Zahikel a pris contact avec lui et ayant appris que Sara était prisonnière de Sévoth-tart, il part à Yetsirah la délivrer, en acceptant pour cela d'aider le groupe rebelle de Zahikel. Après s'être teint les cheveux en noir, il retrouve Sara qui refuse de l'accompagner pour raisons "d'éthique"...

Sara Mudô 無道紗羅

Elle est follement amoureuse de son frère Sétsuna malgré le lien de sang qui les unit. Elle le voit peu souvent car elle vit chez sa mère qui de plus, fait tout pour les éloigner l'un de l'autre. Elle étudie au lycée Stella Mary.
Elle semble être la cause du sommeil de l'âme d'Alexiel et devient une cible facile. Kirieh finit par la tuer, et son âme est envoyée en Hadès en conséquence de son amour interdit. Cependant elle n'y reste pas et est emmenée au Paradis par Zahikel, qui la cache dans une crypte secrète.

Raziel va lui permettre de sortir de sa torpeur en lui parlant. Quand Métatron enlève l'aiguille du cou de Gabriel, Sara est délivrée et trouve son frère sur Terre, où elle apparaît sous forme de spectre. Puis elle intègre le corps de Gabriel. Elle se souvient alors de sa mort. Raphaël suppose que Gabriel a subi une métempsychose (réincarnation) et qu'elle s'est réincarnée en Sara. Mais un phénomène anormal fait que l'âme de Sara reste présente dans l'âme de Gabriel alors que, morte, elle devrait être en Hadès, et que Gabriel devrait avoir retrouvé ses facultés. Sévoth-tart va la retrouver et l'enfermer à perpétuité, mais elle s'échappe en se déguisant en Lil, sa servante, et se coupe les cheveux.

Peu à peu, elle va prendre conscience de la place importante que tient Gabriel au Paradis, et va finir par privilégier sa fonction d'ange majeur au lieu de laisser libre court à son amour pour Setsuna. Elle ne va pas accompagner celui-ci lorsqu'il vient la chercher chez Zahikel, en lui expliquant ces raisons.

Sakuya Kira 吉良朔夜

Il est l'ami protecteur inséparable de Setsuna. Il est en réalité l'âme de Glaive Divin, l'épée d'Alexiel, et ayant été éclaboussé du sang de Rochel à la fin de la dernière guerre, il est invincible. Il suit les réincarnations d'Alexiel en prenant possession de corps d'humains récemment morts, avec leur consentement et en réalisant leur dernier vœu. Ainsi il est "Kira Sakuya" depuis 11 ans.
D'après le Dragon Jade il aurait dévié le cycle des réincarnations d'Alexiel, après avoir tué prématurément sa dernière incarnation afin de lui éviter une mort cruelle.
Il ne se souvient pas de son identité réelle, celle qu'il avait avant d'avoir été enfermé dans le glaive divin, et c'est Alexiel qui détiendrait ce secret.

Alors qu'après une énième blessure, son corps manque de mourir, il est guérit par un être mystérieux apparu à travers le sol. Quand Setsuna évolue au Shiol, il se sent familier avec cette atmosphère, croit qu'on l'appelle, et décide d'y aller pour trouver les raisons de ces sentiments soudains.

Suivant et aidant sans cesse Setsuna au travers du glaive divin, son corps finit par se fatiguer et il sait qu'il ne vivra plus longtemps. il décide de le protéger durant un combat contre Rochel, mais celui-ci, plus puissant, va le tuer. Ainsi l'âme que portait le corps "Kira Sakuya" est libérée... Et récupérée par Rochel, qui lui confectionne un nouveau corps. C'est le réveil de Lucifer...

Yue Katô 加藤故

Dealer de drogue invétéré, il est en outre un des meilleurs amis de Kira. Rochel prend difficilement possession de son corps à cause de son habituation aux drogues. Setsuna (en fait, c'est Alexiel qui prend le dessus à ce moment) le tue sous l'emprise de la colère alors que Kato (manipulé par Rochel) venait de décapiter Kira.
Plus tard en enfer, Kato guide Setsuna à Yggdrasil, l'arbre de l'univers, et lui révèle son enfance traumatisante. Il quitte Setsuna et reste en Hadès au moment où celui-ci remonte sur Terre en échappant à Enn'rao.

Il réapparaît sur Terre en se faisant passer pour l'ange salvateur, aidé de la magie d'Uriel, et provoque Mikaël. Il permet ainsi aux 4 anges élémentaux de se réunir, Mikaël étant toujours suivi par Raphaël, et Sara/Gabriel croyant pouvoir revoir Setsuna/l'ange salvateur...

Ruri Saïki 斉木翠雀

Elle est dans la classe de Sara Mudô et en est l'amie. Elle a un pouvoir paranormal, celui de voir l'aura des gens, ce qui la tient à l'écart de ses camarades. Alors qu'elle tombe amoureuse de Sétsuna, elle rencontre Katan qui lui offre le CD-Rom du jeu "le Sanctuaire des Anges".  
Le programme l'envoûte et lui fait détester Sara. Rochel absorbe plus tard son pouvoir spirituel et ses données, elle meurt ainsi après la désintégration de son corps. Rochel utilise par la suite son corps pour leurrer et tenter de tuer Sétsuna et Sara.